本实用新型涉及一种机器人协焊用随动式工装，属于机器人技术领域。

目前我国细小管件焊接多以人工焊接为主，在人力资源、人身安全、生产成本、生产效率等多方面存在诸多问题。为解决上述问题，企业已将目光转向机器人自动焊接生产，一般工装安放于变位机上，使用变位机则成本较高，焊接方位的转换难度较大。

本实用新型所要解决的技术问题是：克服现有技术的不足，提供一种机器人协焊用随动式工装，以解决细小管件的定位与变位问题，以便焊接机器人焊接。

为了解决上述技术问题，本实用新型的技术方案是：一种机器人协焊用随动式工装，包括抓手和支架；所述支架由横向支架和纵向支架组成，所述横向支架和所述纵向支架交叉连接，所述横向支架和所述纵向支架的两端均固定连接有夹具，用于夹持待焊接的细小管件；所述抓手，用于夹持住所述支架，所述抓手包括双向气缸，双向气缸的两端均连接有夹板，构成夹板对，双向气缸带动夹板对开合完成夹取支架与松开支架的动作。

进一步，所述夹板具有夹头，该夹头的边缘均设置有倒角，所述夹头的夹持面上安装有两个夹块，所述夹块与所夹持的支架接触的一侧也设置有倒角。

进一步，所述支架由铝合金材料制成。

进一步，所述双向气缸由电磁阀控制，以便连接于协焊机器人上。

进一步，所述横向支架设置有两个，对称分布在纵向支架上，且横向支架与纵向支架垂直设置，所述横向支架的垂直距离与夹头的宽度相适应。

进一步，所述夹头上两块夹块的间距与纵向支架的厚度相适应。

采用了上述技术方案，本实用新型具有以下的有益效果：

1、本实用新型设置支架，通过设置在支架上的夹具，实现细小管件的固定，抓手抓取支架，抓手与支架共同安装在协焊机器人上，可随协焊机器人进行随意位置调整，方便焊接机器人完成焊接操作；

2、本实用新型的抓手采用微偏差设计，即夹头和夹块都具有倒角，抓手抓取支架时，通过夹头的倒角自动调整落入纵向支架的两侧，通过双向气缸带动夹头动作，通过夹块的倒角自动调整位置夹住纵向支架；

3、本实用新型的支架结构简洁，制作成本低，支架采用铝合金材料，轻型化设计。

图1为本实用新型的机器人协焊用随动式工装的主视示意图；

图2为图1的仰视示意图；

图3为图1的左视示意图；

图4为本实用新型的抓手的主视图；

图5为图4的仰视图；

图6为图4的左视图。

为了使本实用新型的内容更容易被清楚地理解，下面根据具体实施例并结合附图，对本实用新型作进一步详细的说明。

如图1～6所示，一种机器人协焊用随动式工装，包括抓手1和支架；

所述支架由横向支架2和纵向支架3组成，所述横向支架2和所述纵向支架3交叉连接，本实施例中，所述横向支架2和所述纵向支架3为垂直交叉连接，横向支架2和所述纵向支架3的两端均固定连接有夹具4，用于夹持待焊接的细小管件；

所述抓手1，用于夹持住所述支架，所述抓手包括双向气缸5，双向气缸5的两端均连接有夹板6，构成夹板对，双向气缸5带动夹板对开合完成夹取支架与松开支架的动作。

如图4所示，所述夹板6具有夹头7，该夹头7的边缘均设置有倒角，所述夹头7的夹持面上安装有两个夹块8，所述夹块8与所夹持的支架接触的一侧也设置有倒角。

如图1、2所示，所述支架由铝合金材料制成。

如图1、2、3所示，所述双向气缸5由电磁阀控制，以便连接于协焊机器人上。抓手1采用电磁阀控制的双向气缸5控制，双向气缸5在电磁阀的控制下打开或闭合，实现夹取或放下工件。

如图1所示，所述横向支架2设置有两个，对称分布在纵向支架3上，且横向支架2与纵向支架3垂直设置，所述横向支架2的垂直距离与夹头7的宽度相适应，以便于夹头7伸入两横向支架2之间夹持纵向支架3。

如图3所示，所述夹头7上两块夹块8的间距与纵向支架3的厚度相适应，从而将纵向支架3夹持固定在两块夹块8之间。

本实用新型的工作原理如下：

在焊接时由人工将待焊接的管件固定在横向支架2、纵向支架3两端的夹具4上；由协焊机器人控制抓手1运动到准确抓取位置，由电磁阀控制的双向气缸5带动夹板6打开；由于支架的位置有可能出现偏差，此时夹头7与支架可自动适应，然后电磁阀控制双向气缸5闭合，通过带有倒角的夹块8与纵向支架3的配合，保证支架处于相对精确的位置而夹紧；最后协焊机器人带动整个工装运动到相应的位置实现焊接，保证焊接时位置的偏差在一定的范围内，本工装保证在0.3mm内，符合焊接要求。

本实用新型设置支架，通过设置在支架上的夹具，实现细小管件的固定，抓手抓取支架，抓手与支架共同安装在协焊机器人上，可随协焊机器人进行随意位置调整，方便焊接机器人完成焊接操作。

本实用新型的抓手采用微偏差设计，即夹头7和夹块8都具有倒角，抓手抓取支架时，通过夹头7的倒角自动调整落入纵向支架3的两侧，通过双向气缸5带动夹头7动作，通过夹块8的倒角自动调整位置夹住纵向支架3。

本实用新型的支架结构简洁，制作成本低，支架采用铝合金材料，轻型化设计。

以上所述的具体实施例，对本实用新型解决的技术问题、技术方案和有益效果进行了进一步详细说明，所应理解的是，以上所述仅为本实用新型的具体实施例而已，并不用于限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。